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課程目錄：激光SLAM培訓
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課程大綱：

    激光SLAM培訓

 

 

 

1. 激光SLAM簡介

2. 激光雷達成像原理與模型

3. 傳感器數據處理：

1）兩輪差速底盤機器人運動學模型

2）航跡推算模型

3）激光雷達去畸變模型

4、基于ROS搭建一個搭載激光雷達的差速機器人仿真模型，（提前安裝好虛擬機或雙系統，上課之前發布課件和演示例程程序）

激光SLAM前端配準理論與實踐

5、前端幀間匹配算法：ICP匹配算法

1) PL-ICP算法

2) 基于優化的匹配方法

3) 相關匹配與分支定界加速原理

4) ICP代碼講解與程序演示

激光SLAM理論

6、基于濾波方法的后端優化

1） 貝葉斯濾波

2） 粒子濾波

3） Gmapping算法與架構介紹

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